野外RTK实测

野外RTK实测

RTK(Real-Time Kinematic)是一种用于全球导航卫星系统(GNSS)的精确定位技术。RTK技术的主要目标是提供高精度的位置信息,通常用于地理测量、土地测绘、精确农业、无人机导航、建筑施工等领域。

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高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值,RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术,它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果,并达到厘米级精度。在RTK作业模式下,基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据,还要采集GPS观测数据,并在系统内组成差分观测值进行实时处理,同时给出厘米级定位结果,历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态,也可处于运动状态;可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业,也可在动态条件下直接开机,并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后,即可进行每个历元的实时处理,只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形,则流动站可随时给出厘米级定位结果。

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其中采集的数据有

GNSS观测数据:

l 伪距观测值(Pseudorange Observations):这是从卫星到接收器的信号传播时间的测量,以及接收器时钟偏差的估计。通过伪距观测值,可以确定接收器到卫星的距离。


l 多普勒频率观测值(Doppler Frequency Observations):这是信号频率的测量,用于估计接收器和卫星之间的速度信息。它可以用于动态运动和速度估计。


l 基站位置:RTK系统通常需要一个已知位置的基站接收器,因为它的位置必须是已知的。这个位置信息通常以经度、纬度和高程的形式提供。


l 移动接收器位置:RTK系统计算并提供移动接收器的位置信息,包括经度、纬度和高程。这是RTK的主要输出之一,具有非常高的精度。

l 差分校正数据(Differential Corrections):这些数据包括了来自基站的误差校正信息,如大气延迟、钟差校正等。这些校正数据用于提高GNSS观测数据的精度,以便在RTK过程中更准确地计算位置。

l 卫星信号强度和质量指标:RTK接收器通常会记录每颗卫星的信号强度和质量指标。这些信息可用于确定可见卫星的数量和质量,以评估RTK解的可靠性。

l 时间戳信息:时间戳用于确定每个观测值的采集时间,以协调所有数据的时间戳。这对于实时数据处理和对齐数据非常重要。

l 解的状态信息:RTK接收器通常会提供关于RTK解的状态信息,例如是否成功解算、解算的精度等。这有助于用户了解RTK解的质量。


l 附加的用户自定义数据:用户可以根据特定应用的需要添加自定义数据,例如地理信息、地图数据、地物信息等。

l 原始GNSS观测数据:这包括接收器记录的原始伪距和多普勒频率观测数据,通常以原始格式记录,供后续处理和分析使用。